Desenvolvimento de Instrumentação para geração de nuvem de pontos usando sensores inerciais e LiDAR

Abstract

This works presents the development of an embedded system which generates a point cloud data based on measurements acquired by LiDAR (Light Detection and Ranging) sensors. The LiDAR sensor is integrated with an IMU (Inertial Measuring Unit) so that angular motion is detected and synchronized with the measured distances, forming a three-dimensional point cloud. A mathematical model based on quaternions is used for the angular motion estimation. Resumo: Este artigo descreve o desenvolvimento de um sistema embarcado para visão computacional em nuvem de pontos utilizando fusão sensorial entre sensor LiDAR (Light Detection and Ranging) e dados inerciais. O desenvolvimento apresenta a descrição dos equipamentos utilizados e o projeto de um Filtro de Kalman Estendido para a aplicação da técnica. A seção de resultados contempla imagens obtidas por experimentos em campo e análise do desempenho do sistema.