Acessibilidade é um direito fundamental para todas as pessoas, independentemente de elas possuírem ou não alguma limitação física. Porém, existem muitos espaços públicos e privados que impedem o acesso pleno e igualitário de todos os indivíduos devido à ausência de barreiras arquitetônicas e urbanísticas. Para solucionar esse problema, surge o conceito do Desenho Universal, que tem como objetivo eliminar essas barreiras e promover a Acessibilidade de maneira integral e eficaz. Portanto, o objetivo desse artigo é, por meio de uma pesquisa bibliográfica, apresentar a contextualização dos conceitos de Acessibilidade e do Desenho Universal para a inclusão social, independentemente de a pessoa possuir ou não alguma limitação física. Dessa forma, foi possível concluir que Acessibilidade e o Desenho Universal são fatores fundamentais para tornar os espaços mais inclusivos e igualitários para todos os cidadãos.