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Documents inSiem Jan Koopman, (a,c), ‡ André Lucas A particular feature of our approach is that smoothed estimates of the states and the marginal likelihood are obtained directly as an output of the algorithm. Our method provides a computationally efficient alternative to several recently proposed algorithms. We present extensive simulation evidence for stochastic volatility and stochastic intensity models. For our empirical study, we analyse the performance of our method for stock returns and corporate default panel data.JEL classification: C11, C15, C22, C32, C58.