Decision Making Model Based on State Assessment and Hierarchical FSM in Robot Soccer

Abstract

In order to improve validity and pertinence of strategies in robot soccer, this paper put forward a finite state automatons hierarchical decision model based on match state estimations. This model synthesizes and quantitates the information of state estimations and feedback of performing effects, establishes tactics conversion relationship based on finite state automatons, accordingly makes a tactic suiting current states. The simulations indicate that the decision model in this paper improves validity and pertinence of tactics to a great extent, enabling that whole abilities of attacking and defending for the soccer team attain corresponding melioration.

Arquitectura Basada en Roles Aplicada en Equipos de Fútbol de Robots con Control Centralizado

“…Comparado con la estrategia propuesta por (Lou, et al, 2012), que utiliza máquinas jerárquicas de estado finito basada en evaluación de estados y realimentación de la información de los efectos en curso, se puede observar nuevamente que aunque el promedio de número de goles anotados fue mayor, el promedio de goles recibidos también lo fue y el porcentaje de posesión del balón fue similar. Hasta este punto, es necesario resaltar que una de las principales ventajas de la estrategia basada en roles es la facilidad en su diseño y una mayor simplicidad para su implementación, esto contrasta con las estrategias hasta ahora presentadas, que requieren un grado mucho mayor de complejidad para su diseño y programación, obteniendo resultados similares.…”

“…También es necesario resaltar que las desviaciones estándar de los goles anotados y recibidos, calculadas a partir de los resultados reportados por (Hwang, et al, 2007) y (Cardoso, et al, 2012) es muy similar y mayor para el caso de los goles anotados, comparada con la desviación estándar de la estrategia propuesta basada en roles. Con respecto a la estrategia propuesta en (Guarnizo, et al, 2015), el promedio de (Yang, et al, 2012) 10 100% 0% 0% 5.1 3.7 71.7% 28.3% (Lou, et al, 2012) 50 100% 0% 0% 6.1 2.8 67% 37% (Guarnizo, et al, 2015) 10 100% 0% 0% 3 1 72.3% 27.7% D.E: 0.82 D.E: 0.82 D.E: 7.09% D.E: 7.09% goles anotados aumentó considerablemente. Una segunda validación se realiza mediante otros 100 partidos, contra una estrategia jerárquica, basada en la selección de tácticas, roles y comportamientos a partir de máquinas de estado, la cual ha sido previamente presentada y validada en (Guarnizo et al, 2015), cuyos resultados obtenidos contra el equipo FIRA se presentaron en la Tabla 3.…”

“…(Hwang et al, 2011) combina aprendizaje por refuerzo y teoría de juegos para coordinación y selección de comportamientos. Otros trabajos se basan en la asignación de posiciones de juego (Yang and Jia, 2012), o máquinas de estado finito para la asignación de tácticas y roles (Lou et al, 2012). Algunos diseños de arquitecturas se basan en la selección de la posición de los jugadores en un campo de juego dividido en cuadrículas, dependiendo de la posición del balón y de los oponentes (Wu et al, 2013).…”

Arquitecturas Centralizadas de Coordinación. Extrapolación del Fútbol de Robots al Control de Modo de Operaciones de Micro-Redes

“…Este trabajo ha sido implementado para la FIRA SimuroSot 5vs5 League. Máquinas Jerárquicas de Estado Finito son utilizadas en [40] para la selección de tácticas, asignación de roles y asignación de tareas, como se presenta en la Figura 2.2. Este tipo de diseños es realizado basado en la experiencia de un experto, y toma como transiciones de estado información de juego como la posición, velocidad y ángulo de rotación de los robots, así como la localización del balón.…”

“…Comparado con la estrategia propuesta por [40], que utiliza Máquinas Jerárquicas de Estado Finito basada en evaluación de estados y realimentación de la información de los efectos en curso, se puede observar nuevamente que aunque el promedio de número de goles anotados fue mayor, el promedio de goles recibidos también lo fue y el porcentaje de posesión del balón fue similar. Hasta este punto, es necesario resaltar que una de las principales ventajas de la estrategia basada en roles es la facilidad en su diseño y una mayor simplicidad para su implementación, esto contrasta con las estrategias hasta ahora presentadas, que requieren un grado mucho mayor de complejidad para su diseño y programación, obteniendo resultados similares.…”