Damping variation through electrohydraulic servosystem: An application to active impedance control

Immersion and invariance‐based impedance control for electrohydraulic systems

“…[13]. Thereby, it is taken advantage of the fact that the system (11) with (12) is given in strict feedback form. In the first step of the backstepping controller design, the pressure force p is considered a virtual control input.…”

“…The application of a robust sliding mode control strategy to the impedance control of a hydraulic excavator is discussed in [10]. The authors of [11] use a transfer function approach in combination with linear controllers to analyze the stability of an electrohydraulic impedance system. Up to the knowledge of the authors in this context no works can be found which directly account for the nonlinear characteristics of electrohydraulic systems.…”

Έλεγχος μηχανισμού Stewart με υδραυλικές οδηγήσεις βασισμένος στη δυναμική

“…Οι ροές και οι πτώσεις πίεσης στα ανοίγµατα της βαλβίδας για τη µελετώµενη περίπτωση δίνονται από τις Εξ. (4)(5)(6)(7)(8)(9)(10)(11)(12)(13)(14)(15)(16)(17)(18). Αντικαθιστώντας τους όρους…”

“…του ροµποτικού µηχανισµού και του περιβάλλοντος και η µήτρα δυσκαµψίας (stiffness matrix) του περιβάλλοντα χώρου. Η σχέση που συνδέει τα δύο αυτά µεγέθη για ένα σύστηµα δίνεται από την, ( ) = + i i i (7)(8)(9)(10)(11)(12)(13)(14)(15)(16)(17) όπου fb i παριστάνει το nx1 διάνυσµα των ρευµάτων ανάδρασης και ff i αποτελεί το nx1 διάνυσµα των ρευµάτων πρόσω τροφοδότησης. Το δοµικό διάγραµµα του προτεινόµενου σχήµατος ελέγχου εικονίζεται στο Σχ.…”

“…προσδιορίζεται από το άθροισµα των ρευµάτων ελέγχου ανάδρασης και πρόσω τροφοδότησης, δηλαδή από την Εξ. (7)(8)(9)(10)(11)(12)(13)(14)(15)(16)(17). Η υλοποίηση του σχήµατος ελέγχου εµπέδησης ενός τέτοιου συστήµατος απαιτεί την τοποθέτηση n αισθητηρίων οργάνων δύναµης στα άκρα των σερβοεπενεργητών, τα οποία θα µετρούν τις καθαρές δυνάµεις που ασκούνται στο µηχανικό φορτίο από τους σερβοεπενεργητές, ενός ή περισσότερων αισθητηρίων οργάνων δύναµης, τα οποία θα µετρούν τις δυνάµεις του περιβάλλοντος στο µηχανικό φορτίο, καθώς και n αισθητηρίων οργάνων στο εσωτερικό των σερβοεπενεργητών, τα οποία θα µετρούν τη θέση και την ταχύτητα κάθε σερβοεπενεργητή.…”