A atenção à saúde no Brasil teve importantes avanços, porém, o desenvolvimento tecnológico-científico trouxe para a assistência à saúde da mulher ênfase em medidas intervencionistas. Regiões rurais enfrentam especificidades em sua dinâmica, como na questão de transporte e acesso. O objetivo deste estudo foi conhecer as especificidades do cuidado às mulheres gestantes pela Atenção Básica à Saúde, moradoras de uma região rural, considerando os itinerários percorridos desde o pré-natal até o parto. A partir da pesquisa qualitativa e análise de dados por meio da hermenêutica crítica, foram entrevistadas mulheres gestantes e os profissionais de duas equipes de Estratégia de Saúde da Família Rural, no Distrito Federal. Aponta-se resultados reflexivos sobre a territorialização, que não considerou a mobilidade espacial e social, dificultando o acesso principalmente à atenção hospitalar. O itinerário destacou a falta de diálogo entre os níveis de atenção. O direito ao acompanhante no parto não foi um desejo da maioria das mulheres, por desconhecimento ou por fatores culturais. Há o desafio de atender às particularidades da atenção no cenário rural, que difere do urbano, devido à dinâmica de mobilidade, por exemplo. A Atenção Básica é enfatizada como um espaço potencial para proporcionar escolhas, informar e articular a rede de atenção.