Coordinated ASV-UAV control for marine collision-free navigation

Garberoglio, Leonardo; Mas, Ignacio; Giribet, Juan I.

doi:10.1109/rpic.2019.8882141

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“…De este modo es posible utilizar la información del UAV para fijar la línea costera y delimitar el área de trabajo del ASV. Considerando este tipo de actividades, resulta interesante estudiar la planificación de la ruta del ASV, en tiempo real, a partir de las imágenes tomadas por un vehículo aéreo cooperando con el ASV [23], [30], [31]. En este trabajo se presenta el sistema multirrobótico autónomo de monitoreo de cauces hidrográficos, compuesto por un UAV y ASV, cuya coordinación permite aprovechar la sinergia entre ambos vehículos para realizar relevamientos autónomos en forma segura y con alta resolución.…”

Section: Batimetría En Aguas Poco Profundasunclassified

Control coordinado de vehículos aéreos y acuáticos para relevamiento batimétrico en aguas poco profundas

Garberoglio

Moreno²,

Mas³

et al. 2022

Elek.

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Las aplicaciones con pequeños vehículos no tripulados han crecido notablemente en los últimos años. Junto a ello, el interés y la necesidad de realizar tareas utilizando varios de estos vehículos fue cobrando relevancia. En este trabajo se presenta el uso de una formación basada en la técnica de control en el espacio del cluster entre un vehículo no tripulado de superficie y uno aéreo, con el objetivo de realizar monitoreo de cuencas fluviales. La diferente percepción del entorno que cada vehículo posee y la capacidad de transportar diferentes sensores son características fundamentales para este tipo de aplicación. Se presentan resultados tanto en entorno de simulación como en una aplicación real con vehículos no tripulados pertenecientes a los grupos de investigación.

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