Controle por Modos Deslizantes com Compensação por Processo Gaussiano para um Manipulador Flexível

Abstract

Os manipuladores robóticos rígidos tem como desvantagem a necessidade de utilização de atuadores que demandam muita energia. Por essa razão, manipuladores flexíveis são uma opção interessante para substituir os convencionais por possuírem menor peso e precisarem de atuadores que consomem menos energia. Entretanto, o controle desses manipuladores é difícil de ser realizado por conta de sua flexibilidade. Nesse trabalho é proposto a utilização de um controlador por Modos Deslizantes com compensação de incertezas utilizando Regressão por Processo Gaussiano. Um modelo utilizando parâmetros concentrados é utilizado para representar o sistema, no qual o controlador só tem conhecimento dos estados da base e da ponta. Simulações numéricas mostram que o controlador utilizado é eficaz para resolver o problema do rastreamento de trajetória.