2022
DOI: 10.29057/icbi.v10iespecial4.8978
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Abstract: En este trabajo se propone un controlador no lineal basado en un esquema de control por par calculado con compensación de gravedad que resuelve el problema de seguimiento de trayectoria a nivel de posición y velocidad de un robot manipulador móvil (RMM). El robot está conformado por un manipulador de 2 eslabones montado sobre un robot móvil diferencial tipo (2,0); se trabaja con una versión reducida del modelo tal que el móvil cumple con la restricción no holonómica. Se presentan condicionesque aseguran la est… Show more

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“…Control de un robot manipulador móvil de dos grados de libertad, por Pérez-Fuentevilla et al (2022). En este trabajo se propone un controlador no lineal, basado en un esquema de control por par calculado con compensación de gravedad, que resuelve el problema de seguimiento de trayectoria a nivel de posición y velocidad, de un robot manipulador móvil (RMM).…”
Section: Sistemas De Controlunclassified
“…Control de un robot manipulador móvil de dos grados de libertad, por Pérez-Fuentevilla et al (2022). En este trabajo se propone un controlador no lineal, basado en un esquema de control por par calculado con compensación de gravedad, que resuelve el problema de seguimiento de trayectoria a nivel de posición y velocidad, de un robot manipulador móvil (RMM).…”
Section: Sistemas De Controlunclassified