Control de Posición e Inercial de Plataforma de Dos Grados de Libertad

Abstract

Resumen: Este artículo presenta una aplicación de control para la estabilización inercial de una plataforma de dos grados de libertad (2-GDL). El objetivo de la aplicación es, en primer lugar, controlar las posiciones angulares de la plataforma en ausencia de perturbaciones inerciales y en segundo lugar, controlar las velocidades de la plataforma medidas respecto a ejes inerciales independientemente de las perturbaciones a las que se ve sometida. Con respecto al primer objetivo, se propone una estrategia de control de conmutación con el fin de reducir los efectos del rozamiento que es la principal causa del comportamiento no deseado. Respecto al segundo objetivo, se propone un control con estructura en cascada para conseguir las especificaciones deseadas. Se presentan resultados de simulación y experimentales sobre una plataforma que ponen de manifiesto la bondad de los controladores. Copyright c 2010 CEA.Palabras Clave: Ajuste de Ganancia, plataforma giroestabilizada, estabilización, control de posicionamiento, control inercial INTRODUCCIÓNEn este artículo, se presenta el diseño e implementación de la estrategia de control para una plataforma giroscópica que necesita controlar la posición y la velocidad inercial en presencia de perturbaciones. Hay algunas aplicaciones que requieren posicionamiento preciso y seguimiento a baja velocidad. En este caso, los fenómenos de fricción tienen efectos importantes, llevando a errores de seguimiento y a la aparición de ciclos límite. Estos errores necesitan ser compensados o reducidos para cumplir las especificaciones en cada caso.