Cable-driven Parallel Robot to Simulate the Underwater Environment in Humanoids

Abstract

En primer lugar, le agradezco a Dios, por haberme dado la oportunidad de estar aquí y por su constante ayuda en todo momento y en toda circunstancia.Agradezco enormemente el apoyo más solicitado de lo normal de mis padres, mi hermana y el resto de toda mi familia por estar ahí. Me he alegrado de compartir con ellos mis alegrías y me ha dolido hacerlo con los sufrimientos.Todo esto no hubiera sido posible sin la inestimable labor de mi Director de Tesis Roque Saltarén, desde la oportunidad que me brindó y su confianza para iniciar esta tesis hasta las etapas finales. Por estar ahí cuando ha hecho falta, por su ayuda tanto técnica y científica como emocional.Agradezco a todos aquellos compañeros del Grupo de Robots y Máquinas Inteligentes que he conocido y que me han aportado ayuda técnica, pero, más importante, un aprendizaje humano de lo que significa ser investigador. Rafael Aracil, que con sus clases de control me convenció para entrar en este campo. A Darly Peña, por ser quién estuvo ahí cuando llegué al Grupo, siempre dispuesta para ayudar a todos. A Gonzalo Ejarque y Gabriel Poletti, que con su dedicación y gran esfuerzo en el desarrollo de sus tesis doctorales con Avatar y DiverBot fueron mi principal fuente de inspiración. A Miguel Pérez Bayas, que fue quien adelantó la investigación sobre CDPR y sobre la que partí en la presente investigación. A Juan Cely, por su concepción de lo que significa ser un Grupo, colaborar y ayudarse mutuamente. A Gerardo Portilla, por su visión para desarrollar proyectos ambiciosos, por su profunda filosofía y mente abierta para cualquier tema. A Marco Carpio, porque sabe que además de la robótica está el factor humano, la organización de equipos y la prudencia. A Oz Yakrangi, porque supo ver que ciencia y religión pueden coexistir. También agradezco a otros muchos compañeros de trabajo del CAR y la ETSII. A Ángel, porque siempre está ahí para ayudar con los prototipos, a Rosa y Carlos, por su paciencia con nuestros trámites burocráticos y nuestras compras.A los alumnos de máster Yaru Tang y Yuhua Tang, por su gran ilusión, espléndido trabajo y dedicación y por pasar un buen tiempo aprendiendo juntos y tratando de realizar las etapas iniciales del control del cabrestante. Asi mismo, agradecer a los alumnos Eyal Zimmerman y Daniel Bernstein, por continuar los trabajos con el prototipo CARcinos hacia su segunda versión.Muchas otras personas han hecho de esta tesis un hecho: