Este artículo aborda el aprendizaje de la enseñanza en el Programa Residencia Pedagógica (PRP), en el contexto de una alianza entre la universidad y la escuela. El objetivo es analizar el aprendizaje de saberes docentes por parte de los residentes del PRP. Metodología: investigación cualitativa que involucró a miembros de un núcleo PRP en asociación entre una Institución de Educación Superior (IES) pública y tres escuelas estatales de Educación Básica en São Carlos (SP - Brasil). Son participantes: 24 residentes (R) de la Licenciatura en Educación Física (EF); una docente (D) de la IES y tres profesores de Educación Física preceptores (P) en las escuelas. La recopilación de datos implicó: observación de las reuniones del PRP; grupo focal y cuestionario. Se utilizó el Análisis de Contenido, del cual surgieron los ejes temáticos: 1) El entrelugar entre la universidad y la escuela; 2) Proceso de aprendizaje, movilización y / o constitución de saberes docentes; y 3) Principales agentes mediadores en el aprendizaje. Conclusión: el PRP puede configurar el entrelugar de la inducción profesional de los docentes, favoreciendo el aprendizaje de los saberes docentes y contribuyendo a la construcción de la profesión docente.