Autonomous exploration and mapping of abandoned mines

Abstract

Abandoned mines pose significant threats to society, yet a large fraction of them lack accurate maps. This article discusses the software architecture of an autonomous robotic system designed to explore and map abandoned mines. We have built a robot capable of autonomously exploring abandoned mines. A new set of software tools is presented, enabling robots to acquire maps of unprecedented size and accuracy. On May 30, 2003, our robot "Groundhog" successfully explored and mapped a main corridor of the abandoned Mathies mine near Courtney, PA. The article also discusses some of the challenges that arise in the subterraneans environments, and some the difficulties of building truly autonomous robots.

Robotics and Virtual Reality for Cultural Heritage Digitization And Fruition

“…While there have been many attempts in the past to use robots to explore hard-to-access sites (see, e.g., Thrun et al 2005), DigiRo is one of the first platforms specifically conceived for performing methodological surveys of unknown cultural heritage sites.…”

Red ZigBee para la Medición de Variables Físicas con Interfaz en Arduino-MATLAB

“…La interacción entre estos dos elementos crea una gran cantidad de aplicaciones que puedan resolver determinadas necesidades (Ruiz Gutiérrez, 2015). Un ejemplo de ello es implementar una red de sensores y módulos XBee dentro y fuera de una mina para realizar mediciones de variables físicas tales como gases, humedad, temperatura, entre otras, resolviendo la necesidad o el riesgo que corren los operarios cuando realizan las mediciones, tanto dentro como fuera de estos lugares peligrosos (Thrun et al, 2004). También puede ser implementado en situaciones en las cuales puede resultar afectada la integridad de un grupo de personas en un recinto.…”

“…La principal tarea al implementar una red basada en el protocolo ZigBee para la medición de variables físicas es diseñar una interfaz que permita al usuario observar en tiempo real el comportamiento de estas señales, para que pueda así tomar acciones inmediatas (acciones de control) (Thrun et al, 2004). Para llevar a cabo lo anterior, en este documento se plantea realizar una comunicación de software y hardware a través de Matlab® IDE 1 y Arduino, la cual permita desarrollar una interacción global de un sistema integrado de sensores, actuadores, controladores, etc.…”

Autonomous Adaptive Underwater Exploration using Online Topic Modeling

“…Work has been done on autonomous mapping of challenging environments [19], [12], frontier expansion [22], minimizing uncertainty [21], and utility based exploration [8]. Our focus is instead on traversing an environment similar to how a tourist might do so in a new city; stopping and recording any surprising sights, while moving fast when nothing new is in sight.…”