Autonomous Control System of Uav Maneuvers

Algorithms of autonomous group control of UAV horizontal motion

“…В качестве обобщен-ных координат приняты три координаты положения центра тяжести БЛА x 0 , y 0 , z 0 в земной системе и три угла Эйлера: ψ -рыскание (курс),  -тангаж и γ -крен. При ψ = 0, 0   и 0   -оси связанной системы параллельны одно-именным осям земной системы координат [14,15]. Положительным направ-лением всех углов считается поворот против часовой стрелки.…”

“…Формально уравнения дискретной модели БЛА не требуются для представления алгоритмов управления им, однако они могут использоваться при исследовании этих алгоритмов. Поэтому приведем здесь и разностные уравнения динамической модели i-го БЛА, соответству-ющие несколько модифицированным непрерывным уравнениям, предложен-ным в работах [14,15]. С учетом линейной аппроксимации, аэродинамиче-ских сил сопротивления и влияния ветра разностные уравнения, определяю-щие дискретные значения переменных в связанной системе координат, име-ют вид…”

“…При решении некоторых задач (например, картографирования или мони-торинга площадей) БЛА должен осуществлять развороты для полетов в про-тивоположном направлении по траектории, отстоящей на заданном расстоя-нии от траектории движения до разворота [15][16][17][18]. Рассмотрим алгоритм расчета задающего воздействия по каналу курса для выполнения данного ма-невра.…”

“…При этом управление БЛА группы осу-ществляется трехканальным комплексом систем автономного управления, алгоритмы которого разработаны на основе непрерывных законов управле-ния и ориентированы на реализацию с применением информационных техно-логий [14,15]. Предполагается, что реализация автономного управления группой осуществляется с использованием распределенной вычислительной системы, элементами которой являются бортовые вычислители отдельных БЛА [8].…”