Auto-Tuning of Fuzzy Pid Controllers

Abstract

In this work the auto-tuning procedure proposed by Astrom and Hagglund is extended and developed for tuning the scaling factors of a modified hybrid PID type fuzzy logic controller (MHPID-FLC). This new procedure is based on two steps. First, mathematical expressions to link the scaling factors of the MHPID-FLC with the proportional, integral and derivative actions of its traditional counterpart are derived. Second, based on this relationship and using the Ziegler-Nichols tuning formulae, the scaling factors of the MHPID-FLC are obtained by means of a relay experiment. The effectiveness of this approach is shown in benchmark processes taken from the literature.

Sistem Kendali Hybrid Fuzzy-Pid pada Kinematika Robot Berkaki 4 Menggunakan Sensor Gyroscope

“…Salah satu pengontrol yang paling banyak digunakan di industri modern adalah kontrol klasik Proporsional, Integral dan Derivatif, PID karena mudah diimplementasikan, hanya membutuhkan pengujian dasar untuk tuning gain k P , k I dan k D [4] [15] .…”

“…Pada pengujian Inverse kinematic dilakukan dengan memberikan beberapa nilai terhadap posisi robot yaitu menguji kinematik kaki (x,y, dan z) dan kinematik body (x, y,dan z), pada pengujian ini dilakukan dengan Sistem Kendali Hybrid Fuzzy-PID Pada Kinematika Robot Berkaki 4 Menggunakan Sensor Gyroscope beberpa kombinasi diantaranya adalah kaki(0,0,0) body(0,0,0) sampai dengan kaki (10,15,20) body(10, 15,0) seperti pada gambar 12, 13, dan 14, 15, dan 16 berikut: Gambar 14. Pengujian Kinematik Kaki(0,0,0), Body(0,0,0) Gambar 15.Pengujian Kinematik Kaki(5,0,0), Body(0,0,0) Gambar 16.…”

“…Pengujian Kinematik Kaki(5,10,0), Body(5,10,0) Gambar 18. Pengujian Kinematik Kaki (10,15,20), Body (10,15,0) Dari hasil pengujian yang dilakukan dengan memberikan masukan berupa nilai sumbu untuk kinematik kaki dan kinematik body (masing-masing terhadap sumbu x, y, dan z) diperoleh hasil dimana persamaan inverse kinematic dapat menghasilkan posisi atau sudut derajat servo yang kemudian dari hasil perhitungan derajat tersebut langsung diberikan ke servo. Servo yang digunakan dapat diberikan nilai berupa angka 0 -300 dalam satuan derajat.…”