Aproximación de robot a un punto basada en eventos con posicionamiento mediante PSD

Abstract

ResumenEn los sistemas de control en red, las estrategias de control basado en eventos han demostrado su efectividad para reducir notablemente la carga del canal inalámbrico sin degradar de forma significativa el índice de comportamiento establecido. El mecanismo de generación de eventos Self-triggered contempla un tiempo mínimo para garantizar estabilidad y un tiempo máximo de aceptación del sistema en lazo abierto. El tiempo mínimo, en la práctica, suele venir impuesto por la frecuencia máxima de cómputo del sistema a controlar y de actualización de los sensores remotos. Entre los sensores de posicionamiento en interiores que mayor tiempo de procesamiento requieren están las cámaras de visión artificial por lo que se siguen explorando técnicas de sensado con menor carga computacional. En este contexto, la alternativa de los dispositivos de sensado de posición (PSD) ópticos aporta importantes mejoras que se evalúan en este trabajo. Para la validación experimental se utiliza un robot P3-DX, con control aperiódico Self-triggered para alcanzar un punto de destino a partir de una determinada pose, utilizando un emisor IRED embarcado y un PSD en la infraestructura.Palabras clave: sistema de posicionamiento, sensor óptico de posición, control basado en eventos Selftriggered, sistema de control en red, red inalámbrica de sensores, robótica.