Applying a nonlinear observer to solve forward kinematics of a Stewart platform

Chen, Sung-Hua; Huang, Chun-Jen; Fu, Li‐Chen

doi:10.1109/cca.2008.4629686

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Trajectory tracking control of a stewart platform

Ayas

Şahin²,

Altaş

2014

2014 16th International Power Electronics and Motion Control Conference and Exposition

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This paper presents a fuzzy logic control approach for trajectory tracking of Stewart platform which is a six degrees of freedom parallel manipulator. In order to have a robust tracking a fuzzy logic controller, convenient for nonlinear complex systems, is developed. The performance of the developed FLC is compared with classical PID controller. The performances of both controllers are measured using Integral Squared Error performance measure method which is a version of the integralerror based performance measure methods. The results of the simulations given in Section IV show that the developed fuzzy logic controller has excellent tracking performance. In brief, the simulation results confirm the effectiveness of the developed controller.

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Trajectory tracking control of a stewart platform

Ayas

Şahin²,

Altaş

2014

2014 16th International Power Electronics and Motion Control Conference and Exposition

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An optimized fuzzy logic controller for a parallel mechanism rehabilitation robot

Ayas

Altaş

Şahin

2015

2015 IEEE International Conference on Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE)

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Análisis cinemático del prototipo de robot equino desarrollado para el simulador de prácticas de tiro montado en la Escuela Nacional de Carabineros

Pumarejo

2018

LogosC&T

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Este escrito de investigación comprende de forma aproximada el modelamiento cinemático directo del robot equino de seis grados de libertad “6-DOF” desarrollado como producto de la investigación en curso titulada “Simulador equino para prácticas de tiro montado en la ESCAR”. El manipulador diseñado tiene fines educativos y será utilizado en las prácticas de tiro montado, como herramienta de apoyo didáctico en los cursos de carabineros de la policía nacional. Se presenta la propuesta de diseño del manipulador robótico adaptado a las necesidades educativas. Se utilizan actuadores eléctricos lineales de potencia que acoplan los eslabones de la cadena cinemática propuesta. Se aproxima la cinemática directa del robot, utilizando el algoritmo de Denavit-Hartenberg “DH” y se calcula el modelo dinámico del manipulador. Finalmente se valida el prototipo realizando pruebas de simulación del comportamiento del manipulador mediante la creación de segmentos de programa en Matlab® y se comparan con los resultados obtenidos mediante el control del mecanismo desde una aplicación de software desarrollada para tal fin en Microsoft Visual C# 2013®.

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Applying a nonlinear observer to solve forward kinematics of a Stewart platform

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Trajectory tracking control of a stewart platform

Trajectory tracking control of a stewart platform

An optimized fuzzy logic controller for a parallel mechanism rehabilitation robot

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