In this paper we propose a new algorithm for auto tuning of PID controllers whose gains are calculated through a self-tuning of the phase and gain margins for the closedloop system using Interval Fuzzy Type-2 Logic. Simulations and practical applications to real processes are presented with the objective of verifying the proposed control method. Resumo: Neste artigo propõe-se um novo algoritmo para auto sintonia de controladores PID, em que os ganhos são calculados através de um auto ajuste das margens de fase e de ganho para o sistema em malha fechada, utilizando Lógica Fuzzy tipo-2 Intervalar. Simulações e aplicações práticas a processos reais são apresentados com o objetivo de verificar o método de controle proposto.