Aportaciones al control de vehículos aéreos no tripulados en México

Rodriguez-Cortes, H.

doi:10.4995/riai.2022.16870

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“…The first one was performed using Matlab-Simulink, to avoid problems such as sensors’ noise and external disturbances so that we can evaluate the estimators by themselves. A program was designed to simulate a quadrotor in a closed loop with the controller developed in [ 28 ], tracking a circular trajectory on the Cartesian plane and a sinusoidal form on the vertical plane. To fulfill Assumption 1, the desired trajectories were

and

.…”

Section: Numerical Simulationsmentioning

confidence: 99%

Scale Factor Estimation for Quadrotor Monocular-Vision Positioning Algorithms

Gómez-Casasola

Rodriguez-Cortes

2022

Sensors

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Unmanned aerial vehicle (UAV) autonomous navigation requires access to translational and rotational positions and velocities. Since there is no single sensor to measure all UAV states, it is necessary to fuse information from multiple sensors. This paper proposes a deterministic estimator to reconstruct the scale factor of the position determined by a simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm onboard a quadrotor UAV. The position scale factor is unknown when the SLAM algorithm relies on the information from a monocular camera. Only onboard sensor measurements can feed the estimator; thus, a deterministic observer is designed to rebuild the quadrotor translational velocity. The estimator and the observer are designed following the immersion and invariance method and use inertial and visual measurements. Lyapunov’s arguments prove the asymptotic convergence of observer and estimator errors to zero. The proposed estimator’s and observer’s performance is validated through numerical simulations using a physics-based simulator.

show abstract

and

.…”

Section: Numerical Simulationsmentioning

confidence: 99%

Scale Factor Estimation for Quadrotor Monocular-Vision Positioning Algorithms

Gómez-Casasola

Rodriguez-Cortes

2022

Sensors

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Experimental Quadrotor Physical Parameters Estimation

Cortés-Benito¹,

Tlatelpa-Osorio²,

Martínez-Ramírez³

et al. 2023

2023 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)

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Desarrollo y control de un helicóptero de laboratorio de 2 GDL y de bajo costo

Chávez-Gudiño,

Concha-Sánchez,

Maciel-Barboza

et al. 2023

Rev. iberoam. autom. inform. ind.

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Se presenta el diseño mecánico y electrónico, modelado cinemático y dinámico, programación y control de un helicóptero de 2 GDL y de bajo costo. Si bien existen plataformas comerciales de helicópteros de 2 GDL, su costo es elevado y por ende son poco accesibles. Esta situación puede evitarse mediante el uso de una plataforma basada en software de código abierto y en un sistema de adquisición de datos de bajo costo. Para este fin, en este artículo se presenta un helicóptero de 2 GDL cuyos movimientos de cabeceo y guiñada son accionados por motores de corriente directa, y son medidos por encoders ópticos. Para la interpretación, procesamiento y monitoreo de los movimientos del helicóptero se emplea una computadora con Matlab Simulink. Para la adquisición de datos de los encoders y la generación de las señales de control del helicóptero se utiliza una tarjeta Arduino Mega, la cual se comunica con Matlab-Simulink por medio del Toolbox Arduino IO de código abierto. También, se propone un procedimiento para estimar los parámetros del modelo dinámico del helicóptero, y se utilizan para diseñar controladores PI-D que estabilizan el helicóptero en la posición deseada. Se presentan las condiciones en las ganancias de los controladores que garantizan la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Además, se verifica el desempeño de la plataforma propuesta mediante resultados experimentales, los cuales se visualizan en un vídeo.

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Aportaciones al control de vehículos aéreos no tripulados en México

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