Angular Position Tracking Control of a Quadcopter

Abstract

Ñòàòüÿ ïîñâÿùåíà çàäà÷å îòñëåaeèâàíèÿ ïðîãðàììíîãî èçìåíåíèÿ óãëîâîãî ïîëîaeåíèÿ êâàäðîêî-ïòåðà ñ ó÷åòîì çàäàííîãî âðåìåíè ïåðåõîäíîãî ïðîöåññà è âåëè÷èíû ïåðåðåãóëèðîâàíèÿ. Ëåòà-òåëüíûé àïïàðàò ðàññìàòðèâàåòñÿ êàê àáñîëþòíî òâåðäîå òåëî ñ øåñòüþ ñòåïåíÿìè ñâîáîäû. Äëÿ ñèíòåçà íåëèíåéíîãî óïðàâëåíèÿ ïðèìåíÿþòñÿ ìåòîäû ëèíåàðèçàöèè îáðàòíîé ñâÿçüþ è îáõîäà èíòåãðàòîðà áåç ïðåäïîëîaeåíèÿ î ìàëîñòè óãëîâ Ýéëåðà | Êðûëîâà.  ñòàòüå ïðèâåäåíû ðåçóëü-òàòû ÷èñëåííîãî ìîäåëèðîâàíèÿ çàìêíóòîé ñèñòåìû è ýêñïåðèìåíòàëüíîãî ïîëåòà êâàäðîêîïòåðà Parrot Rolling Spider.Êëþ÷åâûå ñëîâà: êâàäðîêîïòåð; ñòàáèëèçàöèÿ; ìåòîä ëèíåàðèçàöèè îáðàòíîé ñâÿçüþ; ìåòîä îáõîäà èíòåãðàòîðà; ìîäåëèðîâàíèå; óïðàâëåíèå ÂâåäåíèåÏðîöåññàì àâòîìàòè÷åñêîãî óïðàâëåíèÿ áåñïèëîòíûìè ëåòàòåëüíûìè àïïàðàòàìè (ÁÏËÀ) â ïîñëåäíåå âðåìÿ óäåëÿåòñÿ áîëüøîå âíèìàíèå [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10].