Analysis of the Allocation and Implementation of Tasks in the Heterogeneous Team of the Collaborative Robotic System

Abstract

The paper discusses the functioning of a collaborative robotic system that includes both collaborative robots (cobots) and humans (operators). Group control (management) methods and algorithms to solve the problem of increasing the efficiency of human-robot interaction are proposed to be used. The article deals with the principles of the formation and functioning of heterogeneous teams within a collaborative robotic system (CRS), as well as the methods of collective tasks allocation among the participants of these teams. The members of the CRS heterogeneous team perform jointly their specific sub-tasks in order to achieve a single global goal of the system (or accomplish its single common mission). The methods and algorithms of task allocation for the CRS members are considered in the context of a hybrid management strategy. The authors also propose a structural scheme of the modular control system of the CRS (based on a distributed hierarchical principle) that takes into account the indeterminacy of the external environment and the lack of posterior information provided.

Approach to task allocation in a collaborative robotic system considering the working space model and dynamic reassignment of the performers

“…В настоящем разделе представлены теоретические положения для совершенствования предложенного алгоритма. Обозначения переменных (параметров), введенных в работах [5][6][7] и используемых далее в настоящей работе, представлены в таблице 1.…”

“…Таблица 1. Принятые обозначения переменных [5][6][7] Table 1. Variable designations adopted [5][6][7] Очевидно, что эффективность работы людей падает при увеличении времени их непрерывной работы.…”

“…Принятые обозначения переменных [5][6][7] Table 1. Variable designations adopted [5][6][7] Очевидно, что эффективность работы людей падает при увеличении времени их непрерывной работы. Такое падение эффективности может выражаться в увеличении продолжительности выполнения отдельных операций, совершении ошибок при выполнении работ или даже во временной потере трудоспособности на определенный период [8][9][10].…”

“…В частности, предложенные решения обеспечивают [5][6][7]: − определение технологического процесса в виде ориентированного графа и временной последовательности из атомарных (неделимых) операций, их количества и продолжительности, максимального и минимального состава людей и коботов, требуемых для выполнения операций, а также стандартного времени выполнения -время выполнения операции минимальным составом людей и коботов с максимальной эффективностью;…”

The Cultivation of Teamwork Quality from the Perspective of Competitive-Complementary Relations

“…In the face of stiff market competition, if an enterprise created by college student entrepreneur team wants to succeed, it cannot solely rely on the personal ability of one person, only by joining the efforts of team members and harnessing their collective intelligence can the start-up business have a stronger market competitiveness [1][2][3][4][5]. When dealing with the complex entrepreneurial tasks, reasonable division of labor and sound cooperation of team members can increase the flexibility of the team, as a result, the overall performance of the organization will be improved [6][7][8][9][10][11][12][13]. In an entrepreneur team with quality complementation as common objective, knowledge exchange and experience sharing of team members have great influence on the development of both the enterprise and the individuals and the improvement of teamwork quality of the entrepreneur team.…”