Analise e projeto de controladores robustos por alocação de polos via analise intervalar

Abstract

ResumoEsta Tese aborda o problema de projeto de controladores robustos para sistemas lineares e invariantes no tempo, cujos parâmetros pertençam a intervalos fechados. A metodologia proposta é baseada na técnica de alocação de pólos. Demonstra-se que quando as especificações para a alocação regional de pólos são representadas como o espectro de polinômios intervalares adequadamente selecionados, o projeto do controlador pode ser formulado e solucionado através de Análise Intervalar. Vários aspectos do projeto de controladores robustos por Análise Intervalar são integrados dentro de uma formulação de Programação Alvo Linear, cujo objetivo é minimizar o desvio total do desempenho desejado para o sistema em malha fechada. Para sistemas descritos no domínio da freqüência, três tópicos principais conectados pelo conceito de equação Diofantina intervalar são tratados: uma investigação sobre coprimo-robustez de polinômios intervalares, uma abordagem computacional para o projeto de controladores via alocação de pólos na presença de incertezas do tipo intervalar e o projeto de controladores robustos face a especificações envolvendo alocação regional de pólos. Os controladores por alocação robusta de pólos são vistos como soluções internas da equação Diofantina intervalar. Caracterizações simples e computacionalmente eficientes do conjunto de todos os controladores por alocação robusta de pólos são obtidas e algumas de suas propriedades geométricas discutidas. Para sistemas descritos através de variáveis de estado, são obtidas representações poliedrais convexas explícitas para uma classe de controladores robustos por realimentação de estado satisfazendo a equação de Ackermann intervalar. A verificação da controlabilidade (observabilidade) de sistemas intervalares é tratada numericamente através da implementação do método da fatoração [Q][R] intervalar. Após caracterizar explicitamente um sub-conjunto convexo de controladores robustos, o problema de projeto de controladores não-frágeis é formulado como um problema de centralização, que pode ser resolvido por algoritmos de Otimização Global.

Controle robusto por alocação de polos via analise intervalar modal

“…Considerando o índice j k como uma permutação, podemos transformar a expressão em O método apresentado a seguir para a fatoração [Q][R] intervalar é baseado em sucessivas transformações de Householder (Bentbib, 2002), (Lordelo, 2004).…”