An Efficient Optimal Path Finding for Mobile Robot Based on Dijkstra Method

Alyasin, Ali; Abbas, Eyad I.; Hasan, Sundus D.

doi:10.1109/sicn47020.2019.9019345

Cited by 18 publications

(11 citation statements)

References 3 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Alyasin vd. akıllı mobil robotların hedefe ulaşmada en uygun yolu seçmeleri için Dijkstra algoritmasına dayanan şebeke ağı uygulaması yapmışlardır [10]. Zulfikar vd.…”

Section: Literatürde Yapılan çAlışmalarunclassified

Dijkstra Algoritması Kullanılarak İpek Yolu Koridorları Arasında En Kısa Ulaştırma Güzergâhının Belirlenmesi

Ozdemir¹,

Sacar

Özcan

2021

Demiryolu Mühendisliği

View full text Add to dashboard Cite

Özet: Çin, çok taraflı ulaştırma politikaları ve 21. yy. İpek Yolunu oluşturma hedefi kapsamında 2013 yılında tarihi bir adım atmıştır. "Kuşak ve Yol" sloganı ile Pekin' den Londra' ya ulaşan yeni bir ticaret yolunun projesini açıklamış ve güzergâh ülkelerine iş birliği çağrısına bulunmuştur. Modern İpek Yolu olarak da adlandırılan bu proje; kara, deniz ve demiryolu taşımacılığının kullanılarak Çin ile güzergâhtaki 65'den fazla ülkeyi birbirine bağlanmayı, bu ülkelerde dengeli ve sürdürülebilir ekonomik kalkınmaları hedeflemektedir. Türkiye coğrafi ve jeopolitik konumu sayesinde en önemli güzergâh ülkelerinden birisi olarak bu iş birliğinden en fazla beklentisi olan ülke durumundadır. Dolayısıyla Türkiye; demiryolu, karayolu, tüp geçitler ve boğaz köprüleri başta olmak üzere birçok önemli yatırıma imza atmıştır. Literatürde sosyal bilimler alanlarında İpek Yolu ile ilgili birçok çalışma mevcuttur. Fakat bu çalışmada konuya mühendislik uygulamaları yaklaşımıyla, tüm sosyal ve politik koşullardan bağımsız olarak optimal bir sonuç elde etme amacı güdülmüştür. Bu amaçla İpek yolu Koridorlarında Pekin'den Londra'ya ulaşan demiryolu ağı için toplam 26 düğümden oluşan bir graf oluşturulmuş ve en kısa yolun hesaplanması için Dijkstra algoritması Python programlama dilinde kodlanarak çözülmüştür. Modern İpek Yolu veya Orta Koridor olarak adlandırılan güzergâhın Pekin-Londra arası en kısa demiryolu güzergâhı olduğu sonucuna ulaşılmıştır.

show abstract

“…Alyasin vd. akıllı mobil robotların hedefe ulaşmada en uygun yolu seçmeleri için Dijkstra algoritmasına dayanan şebeke ağı uygulaması yapmışlardır [10]. Zulfikar vd.…”

Section: Literatürde Yapılan çAlışmalarunclassified

Dijkstra Algoritması Kullanılarak İpek Yolu Koridorları Arasında En Kısa Ulaştırma Güzergâhının Belirlenmesi

Ozdemir¹,

Sacar

Özcan

2021

Demiryolu Mühendisliği

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Using the traditional Dijkstra algorithm logic (Algorithm 1), we can get the black color curve optimal path l ts (1,6,11,16) . Because the traditional Dijkstra algorithm is based on the Euclidean distance between adjacent nodes, the optimal path obtained is l ts (1,6,11,16) 2 . Obviously, we can see from Fig.…”

Section: The Extended Dijkstra Algorithmmentioning

confidence: 99%

“…Shown in Fig. 2 (b), the surface nodes 1, 2, 5, 6 are forming two three-dimensional triangulations s (1,2,5) and Algorithm 1 The Traditional Dijkstra Algorithm Framework Input:…”

Section: The Extended Dijkstra Algorithmmentioning

confidence: 99%

See 1 more Smart Citation

Surface Optimal Path Planning Using an Extended Dijkstra Algorithm

2020

View full text Add to dashboard Cite

Extensive studies have been conducted on the Dijkstra algorithm owing to its bright prospect. However, few of them have studied the surface path planning of mobile robots. Currently, some application fields (e.g., wild ground, planet ground, and game scene) need to solve the optimal surface path. This paper proposes an extended Dijkstra algorithm. We utilize the Delaunay triangulation to model the surface environment. Based on keeping the triangle side length unchanged, the triangle mesh on the surface is equivalently converted into a triangle on the two-dimensional plane. Through this transformation, we set up the two-dimensional developable passable channel of the surface and solve the optimal route on this channel. Traversing all the two-dimensional developable and passable paths of the surface, we can get the shortest route among all the optimal paths. Then the inverse transformation from the two-dimensional plane coordinates to the corresponding surface coordinates obtains the surface optimal path. The simulation results show that, compared with the traditional Dijkstra algorithm, this method improves the accuracy of the surface optimization path in single-robot single-target and multi-robot multi-target path planning tasks.

show abstract

“…In the recent years, the algorithm is modified with various aspects as per real-time scenario; the authors K. Wei et al [1] represented about how a maximum load path problem can be dissolved with modified Dijkstra's algorithm. Similarly, the same algorithm has been used for optimal path and other applications like parking of robots [2].…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Hardware Schemes for Autonomous Navigation of Cooperative-type Multi-robot in Indoor Environment

Vani

Rao

Chinnaiah³

2021

J. Inst. Eng. India Ser. B

View full text Add to dashboard Cite

This study proposes about the autonomous navigation of a multi-robot for transportation in indoor environments. This transportation is integrated with three foldings of VLSI architectures; they are 1) shortest optimal path planning 2) behavioral control between multi-robot with leadership swapping methods as per dynamic conditions and 3) obstacle avoidance by multi-robot. The hardware schemes have been designed for navigation of multi-robot with shortest path planning, based on an extended Dijkstra algorithm along with the Delaunay triangulation method. The behavioral control mechanism between the multi-robot is another challenge at the time of navigation and obstacle avoidance at both static and dynamic conditions in real-time scenario. The leader and follower approaches are deployed for cooperation between multi-robot to accomplish the task. The VLSI architectures are proposed for multi-robot navigation in the warehouse-type indoor environment. It is developed using Verilog HDL, simulated and synthesized with Xilinx Vivado 17.1. The Zynq-7000 SoC ZC702 FPGA is used as the target device.

show abstract

An Efficient Optimal Path Finding for Mobile Robot Based on Dijkstra Method

Cited by 18 publications

References 3 publications

Dijkstra Algoritması Kullanılarak İpek Yolu Koridorları Arasında En Kısa Ulaştırma Güzergâhının Belirlenmesi

Dijkstra Algoritması Kullanılarak İpek Yolu Koridorları Arasında En Kısa Ulaştırma Güzergâhının Belirlenmesi

Surface Optimal Path Planning Using an Extended Dijkstra Algorithm

Hardware Schemes for Autonomous Navigation of Cooperative-type Multi-robot in Indoor Environment

Contact Info

Product

Resources

About