Algoritmo para controlar un brazo antropomórfico usando una transformación lineal

Abstract

Resumen: En este artículo se propone un algoritmo para manipular un brazo antropomórfico utilizando una pantalla táctil LCD y una transformación lineal para obtener la trayectoria del brazo robótico, cinemática inversa y directa. Con la finalidad de que las personas con discapacidades físicas que tienen algún problema para mover sus cuerpos o simplemente no tienen la fuerza para moverlo puedan controlar el brazo robótico en las actividades cotidianas de una forma natural y fácil. La implementación del algoritmo se ha desarrollado en MATLAB, a través de esta simulación se visualiza la trayectoria del brazo robótico y la representación con las tres articulaciones que son movidas por motores paso a paso. El artículo termina con una discusión crítica de los resultados experimentales.

Facilitadores, barreras y recomendaciones sobre el uso de las Tecnologías Digitales de la Información y la Comunicación por adultos con parálisis cerebral en Brasil

“…Finalmente, hallamos estudios que presentan las ventajas de las telas sensibles al toque (touchscreen) como, por ejemplo, del smartphone y la tablet, que permiten una mayor velocidad y comodidad para su digitación (Desai et al, 2014;Mariblanca & Cuerda, 2017), entre otras innovaciones tecnológicas actuales (Quiñonez et al, 2020).…”