Algoritma Pengaturan Percepatan Dan Pengereman Mobil Robot Beroda

Abstract

Pembuktian gejala fisika dalam persamaan matematis menjadi dasar dari penelitian ini. Tema konten fisika yang sering diterapkan pada robotic adalah kinematika. Kinematika robotika adalah keilmuan tentang pergerakan mekanik robot. Bagian yang mendasar dari kinematika adalah hubungan jarak, kecepatan dan percepatan. Tujuan penelitian ini menyusun algoritma pergerakkan robot beroda pada jarak tertentu dan jika bertemu penghalang maka pada jarak 10 cm dari dinding atau benda depannya, robot berhenti. Pengujian ini dilakukan dengan meletakkan robot beroda pada jarak 100 cm mengarah ke dinding maka pada jarak 10 cm robot beroda akan berhenti. Hasil pengujian dari tiga kali percobaan diperoleh kurva yang membuktikan pergerakan robot beroda. Kurva tersebut menunjukkan adanya percepatan tetap (a), kelajuan tetap pada saat kecepatan maksimum (Vmax) dan a=0, dan perlambatan (-a). Sebanyak tiga kali percobaan menunjukkan pembentukan kurva yang sama yaitu terdapat nilai a, Vmax saat puncak, jarak tempuh (s), dan (-a) saat s=10 mendekati benda penghalang atau dinding.