Algorithm of Optimal Control of Uav Group

Abstract

The article proposes the algorithm of optimal control of unmanned aerial vehicle group allowing to set maneuvers of unmanned aerial vehicles, to estimate the coordinates of current position of unmanned aerial vehicle relative to specified trajectory; and to identify the optimal moments of group maneuvers. The synthesized algorithm generates the optimal control of motion of current position mark to the predetermined position taking into account the specified quality criterion, and calculates the optimum time instant and the phase coordinate of unmanned aerial vehicle group separation.

Development of the method of stochastic dynamic programming with complete information about the state vector in the problem of information and telecommunication robot optimal control

“…Адекватною моделлю функціонування ІТР в умовах дії збурюючих факторів вважаємо розривну стохастичну СДС, ефективність функціонування якої залежить від вибору моментів часу, в які відбуваються структурні перетворення СДС, а також від координат вектора стану СДС в ці моменти часу при умові оптимального керування СДС в інтервалах часу між послідовними структурними перетвореннями [1][2][3][4][5].…”

“…Застосуємо використані у [2][3][4][5][19][20][21][22][23][24] поняття підсистема, блок, гілка, момент часу структурного перетворення. Розповсюдимо ці поняття на розривні стохастичні СДС, що переміщуються вздовж траєкторій із розгалуженням.…”

Методика застосування чисельних методiв нульового порядку в задачах параметричної оптимiзацiї цифрових ПIД-регуляторiв дронiв

“…Наявнiсть ЦПIДрегулятора в кожному з контурiв дозволяє надати цьому контуру властивостi квазiiнварiантностi та квазiадаптивностi, що є принципово важливим для дронiв, якi зазвичай працюють в умовах суттєвих параметричних i непараметричних збурень (Kargin, 2010;Dorf & Bishop, 2011;Goodwin, Graebe, & Salgado, 2001). Формальне застосування лише чисельних методiв багатовимiрної оптимiзацiї зазвичай потребує значного часу й суттєво залежить вiд удалого першого наближення (Zhezhera et al, 2017;Ouissam et al, 2018;Tachinina & Lysenko, 2017;Lysenko, Tachinina, & Alekseeva, 2018). Так, наприклад, застосування NCD-технологiї системи комп'ютерної математики MATLAB+Simulink при багатопараметричнiй оптимiзацiї перетворюється майже на мистецтво.…”