A Target Tracking and Positioning Framework for Video Satellites Based on SLAM

Design of a Mobile Surveillance System using GPS Navigation and Trajectory Control via waypoints

“…Para que el robot pueda orientarse en el área de trabajo, fue necesario utilizar un magnetómetro o también llamado brújula de 3 ejes. Con este se pudo leer los componentes del campo magnético presente en un lugar en específico de la tierra [5]. De esta forma conociendo la dirección del campo magnético terrestre se pudo calcular la orientación con respecto al norte magnético de la tierra, esto siempre y cuando el sensor no esté expuesto a algún campo magnético externo u algún objeto metálico que altere el campo magnético terrestre.…”

“…Después de modificar el código con las correcciones pertinentes, se obtuvo el resultado que muestra la figura 11. El ángulo marcado de color rojo es el equivalente, que se obtiene al cambiar el valor medido de -180 a 180 por uno de 0 a 360, y este es el que nos interesa [5], ya que con este se logró definir un valor vectorial desde el cual se pudo determinar la dirección en la que el vehículo está orientado. inicialmente se delimitó el área de trabajo, puesto que el vehículo estará destinado a patrullar en una zona en específico.…”

“…Con la obtención de la orientación del waypoint, se procedió a hallar el ángulo de error, que simplemente fue la diferencia entre la orientación del waypoint, y la orientación actual. Si bien se consiguió el ángulo de error y se sabe cuánto debe girar el robot [10], el módulo magnetómetro tiene un rango de precisión de ±2° que se consideró en la precisión de (3) (4) (5) la medición del error, así como se muestra en la siguiente expresión (6). Ya una vez obtenido el ángulo que debe girar el robot, se buscó ahora lograr reducir este valor de manera que sea cercano a 0.…”