A robust nonlinear observer for rigid body attitude estimation

Guerrero-Castellanos, J.F.; Madrigal-Sastre, H.; Guerrero-Sánchez, W. F.; Salmeron-Quiroz, Bernardino Benito

doi:10.1109/iceee.2010.5608618

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“…O controle de atitude já foi extensivamente estudado nas décadas passadas, estando hoje em teoria resolvido quandó e assumido que as variáveis de estado, atitude e velocidade angular, são conhecidas (Guerrero-Castellanos et al, 2010). Portanto, na prática a precisão de apontamento do ADCS depende fortemente da precisão da estimação do estado do sistema.…”

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Observador de Luenberger para Sistemas Não Lineares na Estimação de Atitude e Velocidade Angular em Nanossatélites

Soares

Queiroz

Samaherni

2019

Anais Do 14º Simpósio Brasileiro De Automação Inteligente

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This paper presents a less complex alternative to the Extended Kalman Filter (EKF), with an implementation of the Luenberger state observer for nonlinear systems, aiming the attitude and angular rate estimation of CubeSats. The parameterization of the rotation by quaternions is adopted, with the simulation of the system considering the measured attitude in the presence of white noise and constant disturbance. Resumo: Este trabalho apresenta uma alternativa de menor complexidade ao Filtro de Kalman Estendido (EKF), com uma implementação do observador de estado de Luenberger para sistemas não lineares, visando a estimação de atitude e velocidade angular de CubeSats. Adota-se a parametrização da rotação por quatérnios, com a simulação do sistema considerando a atitude medida em meioà presença de ruído branco e perturbação constante.

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“…Este utiliza um sensor de velocidade angular e estima o desvio característico do sensor. Um observador com abordagem similaré detalhado em (Guerrero-Castellanos et al, 2010).…”

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