This paper deals with the PI observer synthesis applied to state-feedback control. The objectives are to propose a synthesis formulation and to compare the PI observer with the classical Luenberger observer. We propose a H ∞ /H 2 multiobjective optimization problem formulation to compute an observer that achieves a trade-off between minimization of the error due to disturbances, that requires higher observer gains, and minimization of the variance of the estimation error due to measurement noises, that requires lower observer gains. Minimizing the variance of the estimation error results in the corresponding minimization of the variance of the control action that is based on the estimated state variables. We consider a case study to analyze if the PI observer outperforms the classical Luenberger observer for state estimation applied to state-feedback control. The results showed that it is possible to design a PI observer with the same performance as the Luenberger observer but with smaller gains, which results in better attenuation of measurement noise. Resumo: Neste trabalhoé proposto um método de síntese de observador Proporcional Integral (PI) aplicado ao controle por realimentação de estados. O objetivoé propor uma formulação de síntese e comparar o observador PI com o observador clássico de Luenberger. Um problema de otimização multiobjetivo H ∞ /H 2é formulado para projetar um observador que alcance um compromisso entre minimização do erro na presença de perturbações de entrada, o que exige maiores ganhos do observador e a minimização da variância do erro de estimação devido a ruídos de medição, que requer ganhos mais baixos do observador. A minimização da variação do erro de estimação resulta na correspondente minimização da variação da ação de controle com base nas variáveis de estado estimadas. Consideramos um estudo de caso para analisar se o observador PI supera o observador clássico de Luenberger quando a estimação de estadosé aplicada ao controle por realimentação de estados. Os resultados mostraram queé possível projetar um observador PI com mesmo desempenho do observador de Luenberger porém com ganhos menores, o que resulta em melhor atenuação dos ruídos de medição.