A New Lane Line Segmentation and Detection Method based on Inverse Perspective Mapping

Abstract

Lane line detection plays an important role in vehicle autonomous driving, however non lane line markings and vehicle shadows seriously influence lane line detection results. In this paper, we propose a new lane line segmentation and detection algorithm based on inverse perspective mapping (IPM). Firstly, by using the restriction of the consistent lane line width after IPM, we segment the lane line and project the segmentation results back to the original coordinate system; then detect the right and left two lane lines by the gray scale weighted Hough transform method. Experimental results show that the proposed algorithm has strong robustness to non lane line markings and vehicle shadows, and the lane line can be accurately detected under the complex pavement conditions.

rojective distortion correction algorithm at low altitude photographing

“…И.С. Холопов 1,2 1 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Рязанский государственный радиотехнический университет» (ФГБОУ ВО «РГРТУ»), Рязань, Россия, 2 Акционерное общество «Государственный Рязанский приборный завод» (АО «ГРПЗ»), Рязань, Россия…”

“…Проективные искажения являются характерным для маловысотной фото-и видеосъёмки типом геометрических искажений, нарушающих форму и истинное взаимное расположение объектов на кадре изображения. Коррекция проективных искажений выполняется при составлении планов или карт местности по результатам оптико-электронной аэрофотосъёмки [1]; при решении задач слежения за дорожной разметкой [2], реконструкции цифровой модели местности по стереоизображениям [3], формировании фото-и видеопанорам [4], совмещении изображений, снятых с разных ракурсов [5], съёмке текстов [6] и др.…”