A Method of Determining Motion Parameters of Two-Axle Wheeled Vehicles to Ensure the Operation of the Dynamic Stability System

Abstract

Управляемость и устойчивость -важнейшие эксплуатационные свойства автомоби-ля и составляющие безопасности его движения, повышению которых во всем мире придается большое значение. Одной из главных проблем, возникающих при разра-ботке алгоритмов работы систем активной безопасности колесной машины, является получение достоверной информации о количественных значениях параметров ее движения, позволяющей судить, насколько они соответствуют показателям, задан-ным водителем, прогнозировать момент наступления нештатных ситуаций и диагно-стировать их вид (например, занос передних или задних осей, опасность опрокиды-вания и др.). К наиболее часто используемым на практике параметрам, характеризу-ющим условия движения колесных машин, относится угол отклонения вектора фактической скорости ее центра масс от вектора его теоретической (кинематической) скорости. Однако определение направления вектора фактической скорости центра масс связано с большими вычислительными трудностями вследствие необходимости построения сложных прогнозирующих фильтров Калмана. Предложен метод опреде-ления параметров движения двухосной колесной машины для обеспечения работы системы динамической стабилизации, позволяющий надежно и экономично диагно-стировать занос ее передней или задней оси. Методами имитационного моделирова-ния движения двухосных автомобилей с задней и передней ведущими осями доказана работоспособность предложенного метода.Ключевые слова: двухосная колесная машина, система динамической стабилизации, занос передней оси, занос задней оси, вектор скорости.Controllability and stability of the vehicle are the most important performance properties and safety components. The significance of work on improving these properties is recognized worldwide. One of the major problems in the development of algorithms of operation