“…Asimismo, la madurez tecnológica del sector ha permitido que, a un moderado coste, sea posible configurar ad hoc un equipo UAV (Madridano et al, 2020;Kangunde et al, 2021;Bigazzi et al, 2021), lo que ha favorecido su uso en actividades formativas y de investigación. Desde un punto de vista científico-técnico, los UAVs son sistemas multidisciplinares de especial interés en ingeniería y, específicamente, para la práctica de la Ingeniería de Control (Khan et al, 2017;González-Vargas et al, 2019). En particular, el problema de control de un UAV de tipo multirrotor es no-lineal, de seis grados de libertad (6-DOF) y subactuado cuando los propulsores no son reorientables (Zhang et al, 2014;Shraim et al, 2018).…”