A Hybrid Solution for the Inverse Kinematic on a Seven DOF Robotic Manipulator

Passivity analysis and modeling of robotic arms

“…Hay algunos artículos, los cuales consideran características importantes de los brazos robóticos como [2], [4], [5], [6], [8], [9], [11], [14], y [16]. En el artículo de [2], se trata con el modelado de la dinámica y el análisis del desempeño de un mecanismo con pala en un robot de cocina.…”

“…En [14], los autores muestran el control del modelo cinemático de un robot móvil usando linealización entrada-salida por realimentación estática. En [16], se considera el modelo cinemático inverso de un brazo robótico de 7 grados de libertad. Los trabajos descritos demuestran que el modelado de un brazo robótico es un tema de actual importancia para los investigadores.…”