“…OpenStreetMap [165] [166] , [167] , [168] Transportation Networks [169] [170] , [171] , [172] DTAlite [173] [174] , [175] , [176] PeMS [177] [178] , [179] , [180] New York City Taxi Data [181] [182] , [183] , [184] 图 3 描述了道路结构认知领域的表征方式及发展脉络。传统自动驾驶方案主要基于高精地图 信息,预测周围车辆未来数秒时间内的驾驶行为和运动轨迹 [133,134] ,进而规划出安全、高效、舒适 行驶的自车运动轨迹。近年来在车联网技术加持下,也有侧重于通过优化多车轨迹节省燃油消耗的 相关研究 [135,136] 。车辆级别,结合车辆运动学和动力学模型,获取操纵车辆加减速和转向所对应的 油门与刹车踏板行程、方向盘或转向轮转角,以最小操纵代价的前提下驱使车辆完成给定的行驶轨 迹。 表 4 列出了自动驾驶预测与规划任务的数据集。 在运动预测方面, Argoverse 运动预测数据集 [16] 12…”