3D measuring methods for visual inspection of advanced packages

Schaulin, M.

doi:10.1109/isse.2003.1260566

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“…Isso pode ser observado em muitos setores, como na manutenção de câmeras usadas no setor industrial em aplicações de inspeção visual (CHIN; HARLOW, 1982;SCHAULIN, 2003;HASHIMOTO, 2012); em sistemas de visão ativa (YOUNG; MATAS; KITTLER, 1999), onde as câmeras usualmente se movimentam no espaço alterando seus parâmetros extrínsecos; na construção e manutenção de sistemas de mapeamento urbano (SHIODE, 2000;AKBARZADEH et al, 2006), quando as câmeras ficam expostas e sujeitas a avarias mecânicas que podem alterar tanto seus parâmetros internos e externos. Na robótica industrial, braços robóticos estimam continuamente sua posição na linha de montagem observando padrões específicos a fim de determinar a posição correta das peças (KARABEGOVIC; VOJIC; DOLECEK, 2006).…”

Section: Motivaçãounclassified

Detecção topológica de padrões xadrez para calibração de câmeras

Laureano¹

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A Deus em primeiro lugar, o Grande Arquiteto do Universo, Senhor e Conhecedor de todos os mistérios que pairam em nossas mentes e ao nosso Senhor Jesus Cristo que é meu Caminho e minha Inspiração. Obrigado pelas oportunidades, por minhas conquistas, pelos desafios que tive que enfrentar e por seu amor infinito.À minha orientadora Professora Doutora Maria Stela Veludo de Paiva, pelo apoio científico, pela a imensa ajuda na escrita deste texto, pelo carinho e cuidado que teve por mim todos esses anos.À minha filha Luisa, a quem dedico este trabalho, por ser a minha maior fonte de felicidade, por ter me presenteado com sua chegada em minha vida e pelo seu amor que me deu forças para concluir esta pesquisa.À minha amada esposa Regiane, que sempre me deu amor, pelo apoio e cuidado que tem por mim desde o primeiro momento que nos conhecemos. Obrigado por seu sacrifício e seu empenho em cuidar de nossa família, os quais foram o alicerce para essa minha conquista.Aos meus pais, José Valoir Laureano e Laurice Teorodo Laureano, agradeço simplesmente por me amarem e pelo presente que são em minha vida. Obrigado Pai e Mãe por me dar o incentivo e a oportunidade de estudar.Aos meus irmãos, Leonardo Teodoro Laureano e Vanessa Teodoro Laureano, por estarem sempre ao meu lado e pelo incentivo para eu prosseguir com meus estudos.Ao Prof. Dr. Clarimar José Coelho, que conheci como orientador de Iniciação Científica e hoje o tenho como um dos meus melhores amigos. Obrigado por me iniciar na carreira acadêmica e abrir meus olhos para a pesquisa científica. A identificação de pontos em padrões de calibração é relatada como uma fase trabalhosa nos processos de calibração de câmeras. Essa etapa é sensível à presença de ruídos e geralmente requer a identificação de muitos pontos de controle. A detecção automá-tica de padrões de calibração é fundamental para a automatização desse processo. Os trabalhos existentes são poucos e implementam soluções semi-automáticas ou, quando automáticas, não lidam com imagens distorcidas, com inclinações acentuadas ou exigem a detecção de todos os pontos apresentados pelo padrão de calibração. O presente trabalho vem contribuir com essa área propondo uma metodologia, denominada Chessboard Topological Detection (ChTD), completamente automática, aplicável a imagens com alta distorção, independente da detecção completa do padrão e que apresenta melhor aproveitamento dos pontos e do conjunto de imagens de calibração. A metodologia proposta é baseada em três etapas: a detecção estrutural dos pontos de interesse; triangulação e filtragem dos pontos encontrados com base em regras topológicas; e a propagação e ajuste de coordenadas via conectividade dos pontos vizinhos. A partir dessa metodologia foi implementada uma ferramenta que permite extrair pontos de calibração de um padrão xadrez de forma simples e completamente automática. Na avaliação do método ChTD foi realizada uma comparação com a função findChessBoardCorners da biblioteca OpenCV usando conjuntos de imagens reais e sintéticas. Os testes realizados c...

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