3-DOF Translational and Rotational Parallel Manipulators

Disain CAD Mekanisme Paralel Tiga Derajat Translasi Murni Dengan Rantai Kinematik Kombinasi Sambungan Revolut dan Prismatik

“…Untuk konfigurasi struktur rantai kinematik yang menghasilkan mobility mekanisme, berupa gerak translasi yang telah banyak disintesis. Salah satu pemilihannya melalui penyederhanaan join revolut yang berdekatan, RR menjadi join universal, U dan join prismatik dan revolut yang berdekatan disederhanakan, RP menjadi join Cylindrical, C sebagai mana ditemukan dalam [5]- [7]. Masingmasing dari konfigurasi di atas memiliki karakteristik yang unik sesuai dengan kelebihan dan kekurangannya.…”

“…dimana I adalah matriks indentitas 3 x 3 dan 0 matriks zero 3, x 3. Jika hasil perkalian titik pada sistem screw pada persamaan (3) adalah sama dengan nol, maka kedua screw adalah saling reciprocal seperti ditunjukkan pada persamaan (5). Jika screw $1 mewakili perpindahan atau twist dan $2 menyatakan gaya atau wrench maka hasil perkalian tersebut menghasil kerja sama dengan nol.…”