Na atual conjuntura econômica, a discussão em torno da desigualdade social no Brasil e em outros países da América Latina vem ganhando destaque devido ao aumento contingencial de pessoas em extrema pobreza e vulnerabilidade social, como a população de rua. Nessa perspectiva, o presente artigo debate sobre a necessidade de fortalecimento dos direitos sociais, como acesso a saúde, ressaltando a importância da intersetorialidade entre as políticas públicas na seara dos direitos humanos, a fim de garantir os princípios da dignidade humana. Nessa esteira, o objetivo desse estudo foi aprofundar o método de pesquisa denominado “mapas corporais narrados” em pessoas em situação de rua. Trata-se de uma ferramenta com potencial artístico, crítico e político para compreender as representações dos participantes sobre a rua e seus significados, como espaço de existência, resistência e emancipação no combate à invisibilidade. A análise dos resultados fundamentou-se nas concepções teóricas de Rancière e Butler para compreender as nuances dos excluídos da partilha do sensível.