Controlador em modo dual adaptativo robusto para plantas com grau relativo unitário: prova de estabilidade

Abstract

Neste artigo é apresentada uma prova de estabilidade para o controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto (DMARC) para plantas com grau relativo unitário. O DMARC é um controlador que interpola as estratégias de Controle Adaptativo por Modelo de Referência (MRAC) e o Controle Adaptativo por Modelo de Referência e Estrutura Variável (VS-MRAC) com o intuito de incorporar as vantagens de desempenho transitório de um VS-MRAC, com as propriedades de regime permanente de um MRAC convencional. Desta forma, deseja-se obter um sistema de controle robusto a incertezas paramétricas e perturbações externas, com desempenho rápido e pouco oscilatório durante o transitório e um sinal de controle suave em regime permanente.<br>In this paper the stability proof to the Dual Mode Adaptive Robust Control (DMARC) applied to plants with relative degree one is presented. The DMARC is a control strategy which interpolates the Model Reference Adaptive Control (MRAC) and the Variable Structure Model Reference Adaptive Control (VS-MRAC). The main idea is to develop a robust controller to parametric uncertainties and external disturbances with good transient characteristics (fast response and small oscillations) as in a VS-MRAC and good steady-state characteristic (smooth control signal) as in a conventional MRAC

Uma Solução Para O Sistema Brasileiro De Coleta De Dados Ambientais Baseada Em Nanossatélites

“…Neste contexto, serão considerados os trabalhos (Hsu & Costa, 1989) e (Silva Jr, Araújo, & Oliveira, 2004) cujo projeto do controlador se mostrou mais intuitivo, em virtude da relação entre os parâmetros nominais da planta e a amplitude dos relés. Um controlador em modo dual adaptativo robusto (Dual Mode Adaptive Robust Controller, DMARC) foi ainda proposto em (Cunha, Araújo, & Mota, 2006) e (Cunha, Araújo, & Mota, 2007) onde as estratégias MRAC e VS--MRAC são interpoladas com o intuito de incorporar as vantagens de desempenho transitório do VS--MRAC, com as propriedades em regime permanente do MRAC convencional (sinal de controle suave).…”

Smooth indirect adaptive sliding mode control

“…L is a design parameter, and it defines the action range of VS-MRAC in the system. According to Cunha et al [17], one has the following adaptive law for the DMARC:…”

“…However, when ! 1, the switched term tends to zero, and DMARC acts like MRAC with forgetting factor [17].…”

“…In the dual mode adaptive robust controller (DMARC), differently from the B-MRAC, the transition between the two control strategies can be made during the controller operation, depending on the output error [17]. The DMARC was implemented to control the speed of a three-phase induction motor using fuzzy logic (Mandani model [18]) to realize the transition cited previously [19].…”

“…The adaptive laws of IDMARC are based on DMARC [17], IMRAC [22], and IVS-MRAC [25] and are listed as following.…”