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Este artículo presenta una aplicación de seguimiento de trayectoria para vehículos mediante Control Predictivo basado en Modelo (MPC) con un modelo Linealmente Variable en el Tiempo (LTV) con estabilidad garantizada. El sistema de control considera tanto el error lateral como el error de orientación respecto de la trayectoria de referencia para garantizar un correcto seguimiento de la trayectoria bajo ciertos criterios de confort. Además, también se consideran restricciones estrictas en la señal de control, en la variación de la señal de control y en el error lateral de seguimiento de la trayectoria, así como se tienen en cuenta consideraciones de estabilidad. Se exponen los resultados para diferentes tipos de trazados, concluyendo con un circuito y para un rango muy amplio de velocidades.

The control of flexible link parallel manipulators is still an open area of research, endpoint trajectory tracking being one of the main challenges in this type of robot. The flexibility and deformations of the limbs make the estimation of the Tool Centre Point (TCP) position a challenging one. Authors have proposed different approaches to estimate this deformation and deduce the location of the TCP. However, most of these approaches require expensive measurement systems or the use of high computational cost integration methods. This work presents a novel approach based on a virtual sensor which can not only precisely estimate the deformation of the flexible links in control applications (less than 2% error), but also its derivatives (less than 6% error in velocity and 13% error in acceleration) according to simulation results. The validity of the proposed Virtual Sensor is tested in a Delta Robot, where the position of the TCP is estimated based on the Virtual Sensor measurements with less than a 0.03% of error in comparison with the flexible approach developed in ADAMS Multibody Software.