Uso de filtro de Kalman e visão computacional para a correção de incertezas de navegação de robos autonomos

Diogenes, Luciana Claudia Martins Ferreira; Kurka, Paulo Roberto Gardel

doi:10.47749/t/unicamp.2008.439669

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“…O que, em princípio, parece ser apenas um entretenimento, na verdade é também uma forma de aprendizado de aplicação dos princípios básicos da navegação robótica com uso de imagens (visão computacional). Aplicam-se e desenvolvem-se as técnicas e algoritmos de análise de imagens, visão estéreo, correlação de imagens e reconstrução tridimensional de ambientes (KURKA, 2005), operações de desvio de obstáculos (DIOGENES, 2008), correções de trajetórias (VICTORINO, 1998). Alguns trabalhos já foram desenvolvidos, por exemplo, para a definição de estratégias na navegação robótica (RAFIKOVA, 2010), outros buscam a aplicação das técnicas de visão na análise vibracional de modelos de dutos de petróleo (MENEZES JUNIOR, 2008).…”

Section: Introductionunclassified

Método de medição de alinhamento de suspensão veicular não intrusivo baseado em visão computacional

Mingoto¹,

Kurka²

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Este trabalho não poderia ser concluído sem o apoio de algumas pessoas e entidades, portanto, faço meus agradecimentos:-Ao Prof. Dr. Paulo Roberto Gardel Kurka, pelo acolhimento no programa de pósgraduação e confiança ao longo dos anos de trabalho conjunto. Agradeço também pelas aulasconversas que propiciaram grande aprimoramento científico e matemático como também vários momentos de descontração e bom-humor; -Ao amigo Prof. Dr. Luiz Ferreira Menezes Junior pelo incentivo para ingresso no programa de pós-graduação e transferência de conhecimentos a respeito dos assuntos suspensão veicular, programas de modelamento tridimensional, como o 3ds Max e programas de processamento de imagens; -Ao colega de trabalho Otávio Lins de Oliveira Neto, cujo projeto de iniciação científica e competência acadêmica permitiram proveitosas trocas de ideias e avanços no uso das interfaces gráficas do Matlab; -À Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) pelo apoio financeiro de importância fundamental ao andamento do projeto, cujo número de processo é 2009/06298-6; -Aos colegas de laboratório, físicos e engenheiros, pelos incríveis momentos de descontração, ciência e bom-humor; -Aos meus pais e amigos pela compreensão do trabalho "diferente" que é a pesquisa científica acadêmica. v "...diante da vastidão do espaço e da imensidade do tempo, é um privilégio e alegria para mim partilhar um planeta e uma época com as pessoas ao meu redor e, além disso, ainda aprender matemática e ciência..." adaptação de Carl Sagan, COSMOS vi ResumoO presente projeto de pesquisa aplica técnicas de visão estereoscópica computacional no desenvolvimento da configuração de um equipamento de medição de ângulos de alinhamento de suspensão veicular, usando câmeras de vídeo de baixo custo. Atualmente, a maioria dos dispositivos de medição de ângulos de alinhamento de suspensão de veículos baseia-se no uso de componentes eletromecânicos, como pêndulos resistivos, inclinômetros capacitivos, dispositivos opto-mecânicos (espelhos e raio de luz monocromática de baixa intensidade).Com a sequência aqui estabelecida dos fundamentos algébricos e técnicas de visão computacional, realizam-se estudos de viabilidade científica e proposta de construção de um equipamento de verificação de ângulos de alinhamento veicular. São apresentados testes virtuais e reais, ilustrativos da potencialidade operacional do equipamento.

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