The Research of Unmanned Autonomous Navigation's Map Matching using Vehicle Model and LIDAR

Abstract

Fundamentally, there are 5 systems are needed for autonomous navigation of unmanned ground vehicle: Localization, environment perception, path planning, motion planning and vehicle control. Path planning and motion planning are accomplished based on result of the environment perception process. Thus, high reliability of localization and the environment perception will be a criterion that makes a judgment overall autonomous navigation. In this paper, via map matching using vehicle dynamic model and LIDAR sensors, replace high price localization system to new one, and have researched an algorithm that lead to robust autonomous navigation. Finally, all results are verified via actual unmanned ground vehicle tests.

Clasificación y caracterización de elementos de recorrido peatonal en un entorno urbano mediando datos LIDAR

“…Aunque su uso es más habitual en otros campos (inventario forestal, modelado del terreno, arqueología, conservación del patrimonio, etc. ), en el área de infraestructuras viarias también existe un importante número de investigaciones que estudian la caracterización de carreteras mediante el empleo conjunto de datos LiDAR e información procedente de sensores pasivos y muchas de ellas emplean exclusivamente datos LiDAR, como pueden ser estudios sobre la construcción y el mantenimiento de viales (Akay, 2003;Collins y Sitar, 2010), la actualización automática de datos de navegación 2D y 3D para aplicaciones de consumo (Jaakkola et al, 2008), o la conducción autónoma de vehículos (Bendett y Aral, 1999;Kim et al, 2015;Lee et al, 2009;Park et al, 2011), además de una línea intensa en el control geométrico de infraestructuras singulares como puentes o túneles (Chen et al, 2014;Han et al, 2013;Martínez et al, 2014).…”