Regulation and force control using sliding modes to reduce rebounds in a mechanical system subject to a unilateral constraint

Robust tracking control for a class of uncertain mechanical systems

“…Now lets make a change of variables z 1 = η 1 and z 2 = η 2 − k 4 η 1 . The dynamics of the system (18) in the new state space representation are given bẏ…”

“…According to [34], the equivalent output injection or equivalent control u eq coincides with the slow component of the discontinuous term in (18) when the state is in the discontinuity surface. The equivalent control provides measurement information about the unmeasured states that can continually move their estimates asymptotically closer to them, this includes uncertainties, disturbances and non well modelled parameters as those contained in (•).…”

“…Sliding mode control is the control methodology used in this work, and it constitutes a variable structure control method [16,17]. Some other previous works about mechanical systems under uncertainties using sliding mode control can be found in [18], which addressed force feedback control via position measurement in a spring who collides against a wall. In [19] is addressed the regulation problem in an underactuated mechanical system with an elastic clearance using a sliding mode control with an H ∞ term within the sliding surface, in order to attenuate unmatched perturbations.…”

Control Robusto de Posición para un Sistema Mecánico Subactuado con Fricción y Holgura Elástica

“…Algunos trabajos anteriores sobre control por modos deslizantes aplicado a sistemas mecánicos con restricción de posición y perturbaciones acopladas, los cuales son antecesores al trabajo presentado aquí son (Rascón et al, 2010(Rascón et al, , 2012a. En (Rascón et al, 2010) se resuelve el problema de regulación de posición de un sistema mecánico actuado de un grado de libertad con una restricción de posición; además, se hace una comparación entre el algoritmo de control por modos deslizantes propuesto y un control PD.…”

“…En (Rascón et al, 2010) se resuelve el problema de regulación de posición de un sistema mecánico actuado de un grado de libertad con una restricción de posición; además, se hace una comparación entre el algoritmo de control por modos deslizantes propuesto y un control PD. En (Rascón et al, 2012a) se diseña un controlador por modos deslizantes y se propone un criterio para reducir rebotes entre un sistema mecánico de un grado de libertad y una restricción de posición; también se hacen pruebas experimentales en un circuito electrónico que emula la dinámica del sistema mecánico y en la plataforma experimental ECP-210. En (Rascón et al, 2012b) se aborda el problema de regulación de posición de un sistema mecánico subactuado con una holgura elástica y fricción dinámica de Dahl en cada una de las articulaciones, y se compara a partir de simulaciones numéricas el algoritmo de control por modos deslizantes-H ∞ propuesto con un algoritmo de control por modos deslizantes de primer orden.…”