volume 2, issue 4 (86), P39-47 2017
DOI: 10.15587/1729-4061.2017.95783
View full text
|
|
Share
Alexander Trunov

Abstract: Система нелінійних диференціальних рівнянь руху автономного підводного апарату (АПА) з маніпуля-тором на борту у інерціальній системі координат (ІСК) трансформована до рекурентної послідовності. Аналітичні вирази лінійних та кутових швидкостей, кутових положень та координат АПА у ІСК отрима-ні для повної кінематичної матриці. Представлено вирази похибки кутових положень, що виникають внаслідок спрощень кінематичної матриці Ключові слова: автономний підводний апарат, інерціальна система координат, рекурентна п…

expand abstract