Formation flight control of multirotor helicopters with collision avoidance

Controle De Formação E Rastreamento De Trajetória De Veículos Aéreos Não Tripulados Utilizando Adrc Modificado E Função Potencial

“…Os veículos aéreos não tripulados (VANTs) do tipo multirotor, especialmente os quadrirrotores, tornaram-se populares como plataformas robóticas devido à sua simplicidade mecânica e adequação para uso em ambientes internos e externos, sendo utilizados em diversas aplicações práticas de engenharia. Aplicações específicas incluem busca e salvamento, vigilância, comunicação e monitoramento de tráfego (Viana et al, 2015). Em muitas dessas aplicações, a tarefa pode ser desempenhada de forma mais eficiente se houver um trabalho cooperativo entre vários veículos.…”

“…Na literatura, diversas estratégias abordam o controle de formação de VANTs, dentre as quais pode-se citar as baseadas em estruturas virtuais (Viana et al, 2015), consenso (Zhang et al, 2019), líder virtual e função potencial (Silva, 2012;Lv et al, 2018). Essas estratégias podem ser imple-mentadas de forma centralizada, quando há uma "autoridade"central controlando toda a formação, ou descentralizada, quando cada agente calcula o seu controle com base somente nas posições dos seus vizinhos.…”

Disturbance observer-based formation tracking control of multiple quadrotors in the presence of disturbances

“…Various approaches have been proposed to solve the formation control problem of quadrotors including virtual structure approach (Kushleyev et al, 2013; Moya et al, 2016; Viana et al, 2015; Zhou et al, 2018), and leader-follower approach (Bemporad and Rocchi, 2011; Choi, 2015; Ghamry and Zhang, 2015; Pebrianti et al, 2018). The virtual structure approach is found to be relatively easy to implement, but lack robustness as the failure in the central computer may lead to the failure in the whole formation.…”