Desenvolvimento de um Sistema de Navegação para Robôs Móveis Baseado em Visão Computacional

Abstract

Mobile robotics has applications in many different areas, such as in industries, homes and military. For the development of navigation system for mobile robotics, localization is one of the main tasks, since this parameter is necessary to assist decisions making and plan how the robot will achieve the desired points. Several approaches to this problem are used, with odometry widely applied. However, odometry often do not present good precision results when applied to indoor environments. In this context, this work presents the development of a navigation system considering localization and position control based on computer vision applied to mobile robots in indoor environments. It is presented a comparison between the location system based on odometry and the proposed system based on computer vision. The experimental results demonstrates the efficiency of the proposed localization system and compares it to an odometrybased method. Resumo: A robótica móvel possui aplicações nas mais diversasáreas, como em indústrias, residências e até militar. Para o desenvolvimento de um sistema de navegação para sistemas robóticos, a localizaçãoé uma tarefa primordial, uma vez que este parâmetroé necessário para planejar como robô chegará aos pontos desejados e auxiliar na tomada de decisões. São utilizadas diversas abordagens para este problema, sendo a odometria amplamente aplicada. Entretanto, a odometria costuma não apresentar bons resultados relacionadosà precisão quando aplicada a ambientes internos. Neste contexto, este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de navegação (englobando localização e controle de posição) baseado em visão computacional, aplicado a robôs móveis em ambientes internos.É apresentado ainda um comparativo entre o sistema de localização baseado em odometria e o sistema proposto baseado em visão computacional. Ao fim do trabalho,é demonstrada (por meio de resultados experimentais) a eficiência do sistema de localização baseado em visão computacional em comparação com a localização por odometria.