Introdução: Este estudo teve como objetivo compreender a percepção de pessoas com deficiência física ou mobilidade reduzida quando se deparam com barreiras de acessibilidade para atendimento em um centro especializado de reabilitação.Metodologia: Estudo qualitativo descritivo-exploratório, realizado em 2019, com 90 utilizadores do programa de reabilitação física da Região Metropolitana I, do Rio de Janeiro, Brasil. A colheita de dados realizou-se através de entrevistas semiestruturadas e foram analisados com base na análise de conteúdo, abordagem temática. Resultados: Os depoimentos convergiram em duas categorias, que evidenciaram as precárias condições de acessibilidade nas calçadas, ruas, nos transportes públicos, constituindo fatores determinantes para o aumento da dependência das pessoas para se locomover. Discussão: Os relatos dos participantes deste estudo revelaram que o enfrentamento diário de barreiras arquitetónicas e atitudinais comprometem diversos aspectos. A falta de empatia dos outros, as precárias condições de manutenção nos transportes públicos, contribuem para que as pessoas se sintam desrespeitadas, invisíveis, excluídas no direito fundamental de ir e vir. Conclusão: Constatamos que os participantes enfrentam barreiras arquitetónicas e atitudinais inaceitáveis do ponto de vista social e inclusivo, agravadas por comportamentos desrespeitosos e transgressores das leis, da falta de planeamento de mobilidade urbana, comprometendo ganhos funcionais para sua independência no direito de ir e vir.