A Modular Fuzzy Control Approach for Two-Wheeled Wheelchair

Diseño de un módulo de transformación para sillas de ruedas eléctricas en silla de ruedas inteligente

“…rrollo del modelo computacional de una silla de ruedas de dos ruedas similar a un doble péndulo invertido (Figura 1), el cual es un sistema altamente no lineal. El propósito de este tipo de diseño es permitir que el usuario alcance alturas más elevadas de las que lograría en una silla convencional; el control para este diseño fue un modelo neuro-difuso (Ahmad, Siddique, & Tokhi, 2011).…”

“…Para lograrlo se implementaron controladores lógico-difusos que, una vez han estabilizado a la silla con el usuario en posición vertical, permiten el avance de la misma si el paciente así lo desea. Dos motores se emplean como actuadores independientes para cada una de las ruedas y un tercer motor se usa para lograr la verticalidad del usuario de la silla, las salidas de control fueron los torques en cada uno de los actuadores (Ahmad, Siddique, & Tokhi, 2011).…”

Modular Fuzzy Logic Controller for Motion Control of Two-Wheeled Wheelchair

“…It is discussed in detail for two-wheeled application in (Ahmad et al 2011).  respectively, are measured using sensors attached to the wheelchair in Visual Nastran (VN).…”

Modular fuzzy control with input shaping technique for transformation of two-wheeled wheelchair to four-wheeled mode

“…Previously a similar structure of MFC has been used in lifting and stabilizing control of Link1 and Link2 and has given promising system performance, [10]. Thus in the current transformation case, where the inverse mechanism of lifting and stabilizing is considered, the reference point for Link1 is different, 90°.…”