Controle ótimo H2 e H<FONT FACE=Symbol>¥</FONT> com modificação de zeros para o problema de rastreamento usando LMI

Abstract

The problem of signal tracking, with disturbance in the plant, is solved using a zero variation methodology. A controller is designed in order to minimize the H 2 -norm of the closedloop, such that the effect of the perturbation is attenuated. The modification of the zeros is used to minimize the H ∞ -norm from the reference input signal to the error signal, where the error is taking as the difference between the reference and the output signals, i.e., a tracking problem. The design is formulated on the linear matrix inequalities framework, such that the global optimum of the problem is obtained. A example illustrates the effectiveness of the proposed method.KEYWORDS: LMI, Optimal Control, Zero Variation, H 2 and H ∞ -Norm. RESUMOUma metodologia de modificação de zerosé proposta para resolver o problema de rastreamento de sinal de referência, sendo que considera-se ainda a existência de um sinal de entrada exógena de perturbação ou distúrbio na planta. Em um primeiro momento projeta-se um controlador para minimizar a norma H 2 do sistema a fim de diminuir o efeito desta perturbação. A seguir, através da modificação de ze-