A Política Nacional para a População em Situação de Rua (PNPSR), instituída em 23 de dezembro de 2009 pelo Decreto nº 7.053, a visa promoção e proteção dos direitos civis, políticos, econômicos, sociais, culturais e ambientais da população em situação de rua (PSR) (1) . A PNPSR representa um marco na defesa do direito à saúde e do SUS e possui como princípios: a universalidade, a igualdade, a equidade, a humanização, o respeito à dignidade da pessoa humana e cidadania, o direito à convivência social (familiar e comunitária) e o reconhecimento da singularidade social (1) . A relevância dessa política refere-se sobretudo pela persistência de barreiras no acesso e cuidado em saúde, sobretudo para segmentos populacionais em situação de extrema vulnerabilidade, como a PSR, promovendo a manutenção de sua invisibilidade (2) .O atendimento humanizado constitui um dos pilares da PNPSR e se relaciona diretamente com a Política Nacional de Humanização (PNH). Esta atua por meio da articulação e comunicação entre trabalhadores, usuários e gestores, pautada na valorização dos diferentes sujeitos implicados no processo de produção de saúde, inovando os modos de gerir e cuidar. A PNH fundamenta-se no reconhecimento das singularidades das necessidades de saúde dos usuários, autonomia e no protagonismo dos sujeitos sociais, corresponsabilidade, estabelecimento de vínculos solidários, confiança e a participação coletiva nas práticas de saúde, propiciando a efetivação dos princípios do Sistema Único de Saúde (SUS) nas práticas dos serviços de saúde (3) .O número significativo e crescente de pessoas em situação de rua no cenário brasileiro acarreta desafios estruturais para garantir a cidadania e a visibilidade dessa população no âmbito das políticas públicas (4) . O Brasil não realiza contagem oficial da PSR no território nacional, entretanto, observa-se aceleração recente desse crescimento populacional, sobretudo diante do contexto da pandemia